История мотоциклетного спорта начинается 1885 г., который  признан годом создания мотоцикла, когда Готлиб Даймлер в Германии построил машину для верховой езды, представляющую собой велосипед с деревянной рамой и ременной передачей, массой 50 кг, с 1-цилиндровым бензиновым двигателем рабочим объемом 264 кубических см, развивающий мощность 0,5 л.с. что позволило достигать скорости 12 км/ч. Первый мотоцикл в Англии построил Э. Батлер в 1887 г. во Франции — Ф. Милле, а в Италии — Э. Бернарди в 1893 г. Но первые мотоциклы были встречены обществом того времени с большим недоверием. Вместо поддержки, изобретатели столкнулись со всяческими препятствиями. Первоначально было дано разрешение на езду со скоростью 6 км/ч, затем 12 км/ч. Еще в 1895 г. в Лондоне был в силе закон, по которому механическим, экипажам разрешалась езда по городу только в том случае, если впереди него идет человек — днем с флагом, а ночью с фонарем. Подобные ограничения тормозили, но не могли запретить дальнейшее, развитие мотоцикла. Вскоре появляются мотоциклы с различными источниками движущей силы: паровые, электрические, газовые и т.д. Но широкого применения эти мотоциклы не получили.

Начиная с 1987 г. французская фирма «Де Дион-Бутон», разработав конструкцию легкого и быстроходного (до 50 км/ч) трицикла, наладила серийное производство мотоциклов, быстро завоевавших, популярность. Это был промежуточный тип между автомобилем и мотоциклом. Надо сказать, что первоначально четкого разделения между автомобилем и мотоциклом не было, поэтому до конца 19 в. проходили общие соревнования «механических экипажей». Так в 1894 г. то есть через 9 лет после изобретения первого мотоцикла и автомобиля, в Париже, по инициативе редактора журнала «Ле Пти Журналь» организуются первые соревнования механических экипажей по маршруту Париж-Руан на дистанцию 126 км/ч. В соревнованиях могли участвовать экипажи любых систем и конструкций с механическим приводом на колесах. Это и было началом современного автомотоспорта.

Победителями в этих соревнованиях были механические повозки средняя скорость которых была равна 20,5 км/ч. Такой скорости до этого времени никто не достигал. О новом виде транспорта и спорта стали говорить, писать в прессе, и он был признан. Мотоциклетный спорт начал развиваться в конце прошлого века, после появления первых мотоциклов в странах, их производящих. В начале 20 века окончательно разделились между собой автомобили (двухколейные) и мотоциклы (одноколейные, две колеи — у мотоциклов с коляской). Центром автомотоспорта в конце 19 века была Франция, поэтому старт наиболее значительным гонкам давался в Париже, а финишем были города: Марсель, Амстердам, Берлин, Вена, Мадрид и другие. В 1895 г. мотоциклисты приняли участие в первой в мире «гонке моторов» Париж-Бордо-Париж. В 1895—1896 гг. проводилось по одной гонке в год, а затем их число стало неудержимо возрастать. Особых успехов в этих гонках имели трициклы «Де Дион Бутон». В 1899г. в Вене состоялись первые официальные гонки мотоциклов.

Спустя 5 лет 8 июля 1904 г. в чешском городе Пакове группой энтузиастов мотоспорта из нескольких стран была основана Международная федерация мотоциклетных клубов — ФИКМ, предшественницей нынешней ФИМ. Создание ее было продиктовано тем, что к тому времени определилась специфичность соревнований и установилась четкая терминология, разделявшая мотоциклы и автомобили. Возникла необходимость в едином международном органе. По инициативе этой организации, стали проводиться международные соревнования на выносливость и выдержку.

Первые мотоциклетные гонки по гаревой дорожке получившие статус «ежегодных», были проведены в 1907 г. в Южной Америке.

В этом же году в Англии на острове Мэн состоялись гонки по кольцевой трассе, которые в начале 20 века стали очень популярными. Соединение езды на мотоциклах по бездорожью со скоростью стало стимулом возникновения мотокроссовых соревнований. Начало организации мотокроссов было положено в 1908 г. в Лондоне. Это были гонки по пересеченной местности, так называемая «погоня за лисой», в которой кроме 13 мотоциклистов принимали участие и 16 всадников на лошадях. В то время единоборство мотоцикла и коня, как правило, заканчивалось не в пользу первого. Состязания на регулярность движения и надежность мотоциклов проводились преимущественно в Великобритании. Хотя они и не считались международными, но быстро стали очень популярными — число участников постоянно росло, повышался и их опыт. В 1912 г. ФИКМ приняла решение о проведении в следующем году в Великобритании, первых ежегодных международных мотоциклетных шестидневных соревнований — эндуро.

1913 год стал выдающимся в истории мотоциклетного спорта. В английском городе Карлисле впервые прошли международные мотоциклетные шестидневные соревнования, в которых приняли участие 162 гонщика. С той поры Международные шестидневные соревнования проводились периодически, и поныне являются как бы командным Чемпионатом мира по мотоциклетному многоборью. Успех первых мотокроссовых соревнований способствовал популярности мотокроссов, особенно в Великобритании и Бельгии. Самым значительным кроссовым соревнованием до проведения чемпионатов мира являлся «Мотокросс наций», который впервые удалось организовать в 1947 г. победителем тогда стала команда Великобритании. Из года в год возрастала известность «Мотокросса наций».

В 1955 г. по инициативе Международной мотоциклетной федерации — ФИМ (название получила в 1904 г. в результате реорганизации прежней ФИКМ), состоялся, по существу, Первый Чемпионат Европы, где развернулась острая конкуренция, как между мотоциклетными фирмами, так и среди гонщиков.

1957 г. стал годом Первого Чемпионата мира. Чемпионат состоял из серии соревнований, проходивших поэтапно в девяти европейских странах. На каждом этапе разыгрывался и вручался победителю большой приз той страны, где проводились соревнования. Мотоциклетные соревнования, за время их существования, претерпели ряд изменений, явившихся следствием технического прогресса, а также совершенствования техники езды. В первые десятилетия 20 века считалось большим достижением когда мотоциклисты преодолевали несколько километров на своих, в то время безрессорных машинах с приводом - плоским ремнем. С техническим усовершенствованием мотоциклов повышается их скорость, усложняется выбираемый маршрут. Основными видами соревнований, организуемых и проводимых в странах по спортивному календарю, являются шоссейно-кольцевые мотогонки, мотокроссы мотогонки на ипподроме, по травяному треку, ледяной и гаревой дорожкам, многодневные мотоциклетные соревнования (многоборье), моторалли (туристические слеты-соревнования), а также мотобол. Ежегодно проводятся чемпионаты мира и Европы по всем указанным видам соревнований.